Odstraňovanie a manipulácia s manipulátorom
Aby bolo možné zachytiť objekt v akejkoľvek polohe a orientácii v priestore, je potrebných 6 stupňov slobody. Stupeň slobody je kľúčovým parametrom dizajnu manipulátora. Čím viac stupňov slobody, tým väčšia je flexibilita manipulátora, čím širšia je všestrannosť, tým zložitejšia je štruktúra. Všeobecný manipulátor má 2 ~ 3 stupne slobody. Riadiaci systém je prostredníctvom ovládania motora každého stupňa slobody manipulátora, aby dokončil špecifickú akciu. Súčasne sa prijímajú informácie o spätnej väzbe snímača, aby sa vytvorila stabilná uzavretá spojka. Jadro riadiaceho systému sa zvyčajne skladá z mikro riadiaceho čipu, prostredníctvom jeho programovania na dosiahnutie požadovanej funkcie.
Pohonový systém sa zvyčajne skladá z valcov, vzduchových ventilov, plynových nádrží a vzduchových kompresorov. Vyznačuje sa pohodlným zdrojom vzduchu, rýchlym pôsobením, jednoduchou štruktúrou, nízkymi nákladmi a pohodlnou údržbou.
Ovládací systém môže byť navrhnutý podľa požiadaviek akcie, pomocou digitálneho riadenia sekvencie. Mal by byť naprogramovaný na ukladanie a potom podľa predpísaného programu, režim ukladania ovládacieho manipulátora pre pracovný program má dva druhy samostatného ukladania a centralizovaného ukladania. Oddelené ukladanie je ukladať informácie o rôznych ovládacích faktoroch v dvoch alebo viacerých úložných zariadeniach, ako sú informácie o sekvenciách uložené v skrutkovej doske, CAM bubne, perforácii pásu; Informácie o polohe sa ukladajú v časovom relé, fixnej rýchlosti rotujúceho bubna atď. Centralizované ukladanie je ukladať všetky informácie o rôznych ovládacích faktoroch v úložnom zariadení, ako je pás, magnetický
Prvky ovládania manipulátora zahŕňajú pracovnú sekvenciu, príchodnú pozíciu, čas akcie, rýchlosť pohybu, pridávanie a odnímanie rýchlosti atď. Ovládanie manipulátora je rozdelené na kontrolu bodov a kontinuálnu kontrolu trajektórie.
V prípade potreby rýchlej zmeny postupov sa používa zásuvná doska. Zmena programu potrebuje len prepnúť limit zásuvnej dosky a rovnaký plug-in môže byť použitý opakovane; Neexistuje žiadny limit na dĺžku programu, ktorý môže drží perforovaná páska, ale mal by byť nahradený v prípade chyby. Informačná kapacita zásuvnej karty je obmedzená, ale je ľahké ju zmeniť, uložiť a opätovne použiť. Magnetické jadro a bubon sú vhodné len pre príležitosti s veľkou kapacitou ukladania. Pokiaľ ide o to, ktorý ovládací prvok si vybrať, určuje sa podľa zložitých postupov a postupov akcie. Pre manipulátora so zložitými pohybmi sa prijíma systém výučby a reprodukcie. Viac zložitých manipulátorov
