poloautomatický manipulátor
Aby bolo možné zachytiť objekt v akejkoľvek polohe a orientácii v priestore, je potrebných 6 stupňov slobody. Stupeň slobody je kľúčovým parametrom dizajnu manipulátora. Čím viac stupňov slobody, tým väčšia je flexibilita manipulátora, čím širšia je všestrannosť, tým zložitejšia je štruktúra. Všeobecný manipulátor má 2 ~ 3 stupne slobody. Riadiaci systém je prostredníctvom riadenia motora každého stupňa slobody manipulátora, aby dokončil špecifickú akciu. Súčasne sa prijímajú informácie o spätnej väzbe snímača, aby sa vytvorila stabilná uzavretá spojka. Jadro riadiaceho systému sa zvyčajne skladá z mikrokontroléra alebo DSP a iných mikrokontrolérov, prostredníctvom jeho programovania na dosiahnutie požadov
Vykonávací mechanizmus manipulátora je rozdelený na ruku, ruku a trupu;
1, ruky
Vnútorný otvor ramena je vybavený pohonnou hriadeľou, ktorú je možné preniesť na zápästie, otáčať sa, rozširovať zápästie, otvárať a zatvárať prsty.
Štruktúra ruky manipulátora napodobňuje ľudské prsty a je rozdelená do troch typov: nesúvislé, pevné a voľné kĺby. Počet prstov možno rozdeliť na dva prsty, tri prsty, štyri prsty atď., s dvoma prstami, ktoré sa používajú viac. Podľa tvaru a veľkosti spojovacieho objektu môže byť vybavený rôznymi tvarmi a veľkosťami chucka na uspokojenie potrieb operácie.
2 ruky
Úlohou ruky je viesť prsty, aby presne chytili obrobok a dopravili ho do požadovanej polohy.Aby manipulátor fungoval správne, mali by byť umiestnené všetky tri stupne slobody ruky.
3, trunkový kmeň je inštalácia zbraní, zdrojov energie a rôznych aktuátorov podpory
Pohonový systém sa zvyčajne skladá z valcov, vzduchových ventilov, plynových nádrží a vzduchových kompresorov. Vyznačuje sa pohodlným zdrojom vzduchu, rýchlym pôsobením, jednoduchou štruktúrou, nízkymi nákladmi a pohodlnou údržbou.
Mechanický pohon sa používa len vtedy, keď je akcia pevná. Vo všeobecnosti sa mechanizmus spojovacej tyče CAM používa na dosiahnutie predpísanej akcie. Jeho charakteristikami sú spoľahlivá akcia, vysoká pracovná rýchlosť, nízke náklady, ale nie je ľahké nastaviť.
Ovládací systém môže byť navrhnutý podľa požiadaviek akcie, pomocou digitálneho riadenia sekvencie. Mal by byť naprogramovaný na ukladanie a potom podľa predpísaného programu, režim ukladania ovládacieho manipulátora pre pracovný program má dva druhy samostatného ukladania a centralizovaného ukladania. Oddelené ukladanie je ukladať informácie o rôznych ovládacích faktoroch v dvoch alebo viacerých úložných zariadeniach, ako sú informácie o sekvenciách uložené v skrutkovej doske, CAM bubne, perforácii pásu; Informácie o polohe sa ukladajú v časovom relé, fixnej rýchlosti rotujúceho bubna atď. Centralizované ukladanie je ukladať všetky informácie o rôznych ovládacích faktoroch v úložnom zariadení, ako je pás, magnetický
