Ako funguje hydraulický odlievací manipulátor
Manipulátor sa skladá hlavne z troch častí: aktuátora, hnacieho mechanizmu a riadiaceho systému. Ruka sa používa na držanie dielov obrobku (alebo nástroja) podľa tvaru predmetu, ktorý sa má držať, veľkosti, hmotnosti, materiálu a prevádzkových požiadaviek a má rôzne štrukturálne formy, ako je typ upevnenia, typ držania a typ adsorpcie. Motorový mechanizmus THAT umožňuje HAND vykonávať rôzne otáčky (skrutky), pohyby alebo kombinácie pohybov na dosiahnutie špecifikovaných pohybov a zmenu polohy a polohy predmetu, ktorý sa drží. Zdvíhanie, rozšírenie, rotácia a iné nezávislé režimy pohybu mechanizmu sa nazývajú stupne slobody manipulátora.
Aby bolo možné zachytiť objekt v akejkoľvek polohe a orientácii v priestore, je potrebných 6 stupňov slobody. Stupeň slobody je kľúčovým parametrom dizajnu manipulátora. Čím viac stupňov slobody, tým väčšia je flexibilita manipulátora, čím širšia je všestrannosť, tým zložitejšia je štruktúra. Všeobecný špeciálny manipulátor má 2 ~ 3 stupne slobody. Riadiaci systém je prostredníctvom riadenia motora každého stupňa slobody manipulátora, aby dokončil špecifickú akciu. Súčasne sa prijímajú informácie o spätnej väzbe snímača, aby sa vytvorila stabilná uzavretá kontrola. Jadro riadiaceho systému sa zvyčajne skladá z mikrokontroléra alebo DSP a iných mikrokontrolérov, prostredníctvom jeho programovania na dosiahnutie pož
I. Mechanizmus vykonávania
Vykonávací mechanizmus manipulátora je rozdelený na ruku, ruku a trupu;
1, ruky
Vnútorný otvor ramena je vybavený pohonnou hriadeľou, ktorú je možné preniesť na zápästie, otáčať sa, rozširovať zápästie, otvárať a zatvárať prsty.
Štruktúra ruky manipulátora napodobňuje ľudské prsty a je rozdelená do troch typov: nesúvislé, pevné a voľné kĺby. Počet prstov možno rozdeliť na dva prsty, tri prsty, štyri prsty a tak ďalej, medzi ktorými sú dva prsty s najviac. Podľa tvaru a veľkosti upínacieho objektu môže byť vybavený rôznymi tvarmi a veľkosťami chucka na uspokojenie potrieb operácie.
2 ruky
Úlohou ruky je viesť prsty, aby presne chytili obrobok a dopravili ho do požadovanej polohy.Aby manipulátor mohol pracovať správne, mali by byť presne umiestnené všetky tri stupne slobody ruky.
3, trunkový kmeň je inštalácia zbraní, zdrojov energie a rôznych aktuátorov podpory.
2. mechanizmus riadenia
Pohonný mechanizmus používaný manipulátorom má hlavne 4 typy: hydraulický pohon, pneumatický pohon, elektrický pohon a mechanický pohon.
1, hydraulický pohon typu
Hydraulický napájaný manipulátor sa zvyčajne skladá z hydraulického motora (rôzne valce, olejové motory), servo ventilu, olejového čerpadla, olejovej nádrže a ďalších komponentov pohonu systému, ktorý je poháňaný manipulátorovým aktuátorom.Zvyčajne má veľkú kapacitu (až stovky kilogramov), ktorá sa vyznačuje kompaktnou štruktúrou, hladkým pôsobením, odolnosťou voči nárazu, odolnosťou voči nárazu, dobrou odolnosťou voči výbuchu, ale hydraulické komponenty vyžadujú vysokú presnosť výroby a výkon tesnenia, inak únik oleja znečistí životné prostredie.
2, tlak vzduchu poháňaný typ
Pohonový systém sa zvyčajne skladá z valcov, vzduchových ventilov, plynových nádrží a vzduchových kompresorov. Vyznačuje sa pohodlným zdrojom vzduchu, rýchlym pôsobením, jednoduchou štruktúrou, nízkymi nákladmi a pohodlnou údržbou.
3, typ elektrického pohonu elektrický pohon je najpoužívanejším manipulátorom jazdného režimu. Vyznačuje sa pohodlným napájaním, rýchlou reakciou, veľkou hnacou silou (váha kĺbového typu dosiahla 400 kg), pohodlnou detekciou signálu, prenosom a spracovaním a môže používať rôzne flexibilné riadiace schémy. Jazdný motor je všeobecne stepperový motor, DC servo motor (AC) ako hlavný jazdný režim. Kvôli vysokej rýchlosti motora je zvyčajne potrebné použiť mechanizmus spomalenia (napríklad harmonický pohon, RV cycloidný pinový pohon, prevodovka, špirálový pohon a multi-barový mechanizmus atď.). Niektorí manipulátori začali používať nezrýchľujúci mechanizmus veľkého
4, mechanický typ pohonu
Mechanický pohon sa používa len vtedy, keď je akcia pevná. Vo všeobecnosti sa mechanizmus spojovacej tyče CAM používa na dosiahnutie predpísanej akcie. Jeho charakteristikami sú spoľahlivá akcia, vysoká pracovná rýchlosť, nízke náklady, ale nie je ľahké nastaviť.
3. systém riadenia
Prvky ovládania manipulátora zahŕňajú pracovnú sekvenciu, príchodnú pozíciu, čas akcie, rýchlosť pohybu, pridávanie a odnímanie rýchlosti atď. Ovládanie manipulátora je rozdelené na kontrolu bodov a kontinuálnu kontrolu trajektórie.
Riadiaci systém môže byť navrhnutý podľa požiadaviek akcie, pomocou digitálneho riadenia sekvencie. Najprv musí byť naprogramovaný na ukladanie a potom podľa predpísaného programu, režim ukladania riadiaceho manipulátora pre pracovný program má dva druhy samostatného ukladania a centralizovaného ukladania. Oddelené ukladanie je ukladať informácie o rôznych ovládacích faktoroch v dvoch alebo viacerých úložných zariadeniach, ako sú informácie o sekvenciách uložené v skrutkovej doske, CAM bubne, perforácii pásu; Informácie o polohe sa ukladajú v časovom relé, fixnej rýchlosti rotujúceho bubna atď. Centralizované ukladanie je ukladať všetky informácie o rôznych ovládacích faktoroch v úložnom zariadení, ako je pás, magnetický
V prípade potreby rýchlej zmeny postupov sa používa zásuvná doska. Zmena programu potrebuje len prepnúť limit zásuvnej dosky a rovnaký plug-in môže byť použitý opakovane; Neexistuje žiadny limit na dĺžku programu, ktorý môže drží perforovaná páska, ale mal by byť nahradený v prípade chyby. Informačná kapacita zásuvnej karty je obmedzená, ale je ľahké ju zmeniť, uložiť a opätovne použiť. Magnetické jadro a bubon sú vhodné len pre príležitosti s veľkou kapacitou ukladania. Pokiaľ ide o to, ktorý ovládací prvok si vybrať, závisí od zložitých a presných postupov akcie. Pre manipulátora so zložitými pohybmi sa prijíma systém vyhľadávania výučby a reprodukcie. Viac zložit
